Датасет indoor: https://projects.asl.ethz.ch/datasets/euroc-mav/
Датасет outdoor: https://fpv.ifi.uzh.ch/
Для генерации синтетики был написан отдельный проект на базе AirSim Microsoft: https://github.com/AbsltRaDu/AirSimDatasetCreator

Логика формирования батчей

Модуль геометрии:

src/geometry

Скрипты обучения:

process_of_fitting/result_of_fitting

Скрипты тестирования и 3D визуализации:

tests_and_visualization