咨询 Behavior World Model (BWM) 模块开源时间及 BWM 生成数据格式

[husy0124]

您好，

感谢您分享 WorldEngine 项目。这是一个非常有前景的自动驾驶物理 AI 后训练框架。

我有两个问题想要咨询：

1. Behavior World Model (BWM) 开源时间表：根据 README 文档，Behavior World Model (BWM) 列在 Roadmap 中，状态为 "Behavior World Model integration"，同时 "arXiv preprint"
   也标注为待发布。请问 BWM 相关的行为驱动场景生成模块预计何时开源？
2. BWM 生成场景数据格式：WorldEngine 论文中提到 BWM 可以"从现有的长尾场景中综合生成多样化的交通变化"。请问 BWM 生成的场景数据是什么格式？是否包含点云数据（例如 LiDAR点云）？

谢谢您的时间与帮助。

此致

[WCJ-BERT]

感谢您对 WorldEngine 的关注！

针对这两个问题：

1. BWM 开源时间
BWM 模块目前基于我们的 Nexus 仓库实现。相关代码整合进 WorldEngine 主仓库的工作目前仍在规划中，暂无明确时间节点，后续进展会在 repo 中同步公告。如有迫切需要，可先参考 Nexus 仓库。
因论文正在审稿过程中，目前preprint未放出。

2. BWM 生成场景的数据格式
BWM 生成的场景数据为供 SimEngine 使用的 .pkl 文件格式，不包含点云数据。在Huggingface中已上传示例数据data/sim_engine/scenarios/augmented/

希望对你有帮助，如有其他问题欢迎继续提问！